在欧洲近代哲学中，意志自由论较早地在笛卡儿那里就有一般的、明确的表述：“我们意志的自由是自明的”（《哲学原理》，商务印书馆1962年版，第15页）。而它贯穿着卢梭的政治理论和康德的道德哲学的全部。卢梭在《论人类不平等的起源和基础》一文中写道：“在禽兽的动作中，自然支配一切，而人则以自由主动者的与其本身的动作。禽兽根据本能决定取舍，而人则通过自由行为决定取舍。”（《论人类不平等的起源和基础》，商务印书馆1962版页）以后，卢梭又在《社会契约论》里明确提出。“人是生面自由的（《社会契约论》，商务印书馆1980年版，第8页）卢梭说，一个人放弃他的自然权利。接受某种社会契约，虽然丧失了“天然的自由”，丧获得了“约定的自由”；反之，契约被破坏，“约定的自由”丧失了，他就又恢复了“天然的自由”（同上书，第23页）。可见卢梭主要是从政治权利的意义上来理解自由的。同时，在这种政治权利意义止的自由之外，卢梭还提出一种道德意义上的自由。他说：“除上述以外，我们还应该在社会状态的收益栏内再加上道德的自由，唯有道德的自由才使人类真正成为自己的主人；因为仅有嗜欲的冲动便是奴隶状态，而唯有服从人们自己为自己所规定的法律，才是自由。”（同上书，第30页）在卢梭那里，这种道德的自由不属于他的理论主题，他没有展开论述。

在康德哲学里，自由是他的道德哲学（实践理性）最基本的“悬的基石。康德说：“自由概念的实在性既然被实践理性的一个必然法则所证明。质以它就成了纯粹的，甚至思辨的理性体系整个建筑的拱心石，而且其它一切概念（神的概念和不朽的概念），原来当作理念．在思辨理性中没有根据的。到了现在也都附着在这个概念上，面做它稳定起来，并得到客观实征性；那就是说，它们的可能性已由‘自由确系存在’这件事得到还明，因为这个理念已被道德法则所揭露出来了。”（〈实践理性批判〉，商务印书馆，第1一2页）可见，康德的“自由”就是一种道德的自由，就是人作为息已道德法则立法者的那种意志自由。所以康德说：“这种自由离又道德法则原是永远不会被人认识的。”