四月初一，晋联军与楚联军相峙于城濮。次日晨，两军相对列阵。晋军部署为上军在右，狐毛为主将，狐偃为副将；下军在左，栾枝为主将，胥臣为副将；中军以先轸为主帅，卻縠为副将。楚联军以左、中、右的阵势排列：左军由子西指挥；右军由子上指挥；由楚军精锐组成的中军则由子玉亲自统率。战斗开始，晋下军副将胥臣命部下将战马蒙上虎皮，率先向由陈、蔡军组成的敌右军发起攻击。战斗力薄弱的陈、蔡军一触即溃。尔后，晋上军主将狐毛在其战车上竖起两旗稍退，佯作主将后撤。下军主将栾枝亦命士兵以战车拖曳树枝奔驰，扬起尘土，制造晋军后队逃跑的假象。求胜心切的子玉下令全军出击。楚左军在攻击晋上军时，侧翼暴露。先轸、邵溱即以中军公卒对楚左军实施侧击；狐毛，狐偃亦率上军进行反击。在晋军夹击下，楚左军大败。子玉见左、右两军均已溃散，急令中军停止进击，率残部退回楚国。不久，子玉引咎自杀。

此战，晋在战略上运用外交谋略，制造秦、齐与楚的矛盾，破坏曹、卫与楚的关系，既改变了战略形势，又夺取了战争主动权；在战役上，晋军的“退避三舍”，是晋文公谋略胜敌的重要一着妙棋，它在政治上争得了主动——“君退臣犯，曲在彼矣”，赢得了舆论上的同情。在军事上造就了优势——便于齐、秦等盟国军队会合，集中兵力；而且不但激发晋军将士力战的情绪；还先据战地，以逸待劳。从而为晋军后发制人，夺取决战胜利奠定了坚实的基础。交战时晋采用避强击弱，佯退诱敌以及两面夹击，集中起相对优势的兵力各个击破等战术，取得了决战的胜利。反观楚军，则是君臣不睦，将骄兵惰，君主昏庸无能，主帅狂妄轻敌，既不知妥善争取与国，又不能随机多谋善断。如对晋军的主动后撤，楚军中不少人都感到事有蹊跷，主张持重待机，停止追击。然而刚愎自用的子玉却认为这正是聚歼晋军，夺回曹、卫的大好时机，挥兵跟踪追至城濮。此外作战部署上的失宜，军情判断上的错误，临战指挥上的笨拙，也导致了惨败。城濮决战，丰富和发展了中国古代战争理论，在中国战争史上占有重要地位。

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