自元朝定都北京后，随着封建王朝的社会稳定和经济发展，出现了主要用于贡奉皇家宫廷服饰、装饰用的绣品。宫廷为了更好的为其服务，集中全国各地优秀工匠进京。到了清代，清宫中特设“绣花局”。此期间，京绣融合了全国各种优秀绣工技法，将自身特点发扬光大，成为独树一帜的代表绣种。京绣在明清时期大为兴盛，因其代表性的作品多用于宫廷，又被称为宫绣。当时，人们将“京、苏、湘、顾”并称为“四大绣”。

清朝灭亡后，绣花局不存，绣工散落。

在民国时期，京绣以个体作坊的形式生存。20世纪初，北京前门外珠市口附近西湖营曾有许多经营刺绣品的店铺和京绣庄。

解放后，北京曾有过一些京绣成立了集体制工厂，后在“文革”时期解散。

据各方面材料介绍，京绣技术最成熟的时期是上世纪五六十年代。（1949年——“文革”前）。绣品以仿照宫廷用品为主，主要用于外贸出口，曾为建国初期的经济发展做出了很大贡献。

在全国的众多绣种之中，京绣受宫廷影响最深。

京绣以雅洁、精细、图案秀丽、针法灵活、绣工精巧、形象逼真为主要特征。京绣的用料非常考究。其选料精当贵重，豪华富丽，不惜工本。京绣以在绒布上织绣为其独到之处。代表性的京绣作品中，一针一线都渗透出帝王亲贵的倾天权势。

京绣的最大特点是绣线配色鲜艳，其色彩与瓷器中的粉彩、珐琅色相近。京绣和苏绣比，讲到平、细、匀、光，京绣甚至超过苏绣。

京绣在品种规格上多式多样，尤其是有些纹样在其它绣种中是不准许使用的，如龙袍、诏书等。京绣在图案纹样的运用上更讲求丰富的吉祥寓意，绣面丰富充实，绣品上的纹样“图必有意，纹必吉祥”，都赋予约定俗成的特定含义，处处有着饶有趣味的“口彩”。图案以龙、八吉祥、吉祥八宝、海水、江崖等为主。八吉祥为：轮、螺、伞、盖、花、冠、鱼、肠。八吉祥因为带有佛门色彩，也被称佛家八宝。吉祥八宝为：宝珠，方胜，玉磐，犀角，古钱，珊瑚，银锭，如意。海水江崖：有弯立水、立水、立卧三江水、立卧五江水、全卧水。但龙和水的规范性很强，要根据身份而定。立水、卧水都能体现将水环绕，奔腾泄流，具有倒海翻江之势，象征人物独霸一方的非凡气概。