在唐朝以前，琵琶也是所有弹拨乐器的总称。最早的琵琶大约在秦朝时期发明的。但古琵琶的形制跟现代琵琶不同，最主要的差别在于古代琵琶是圆形的，不同于现代梨形的琵琶。

南北朝时竹林七贤中的阮咸善于演奏琵琶，所以后世称这种乐器为阮咸，或是秦汉琵琶。秦汉琵琶属于直项琵琶，所谓“直项”，是指乐器的琴柄毕直。秦汉琵琶琴身呈圆盘状，外形与现时的三弦及阮的较为接近。

现代的琵琶属于曲项琵琶，琴柄向后折曲，琴身作半梨形，是在魏晋南北朝时代从西域龟兹传到中国北周。《隋书·音乐志》：“周武帝时有龟兹人，曰苏祗婆，从突厥皇后入国，善胡琵琶，听其所奏，一均之中，间有七声”。当时琵琶的弹奏是横抱，用拨子在弹奏的，弹奏的方式自由无拘束，不必像演奏传统乐器一样正襟危坐，就算是在马背上也可以轻松弹拨。魏晋南北朝，是个胡风东渐的时代，我们可以从当时的颜氏家训中的一小段：“齐朝一士大夫有一儿年十七，颇晓书疏，教其鲜卑语及弹琵琶，稍欲通解，以此服事公卿，无不宠爱。”略窥当年学习琵琶的风潮。这个时代琵琶用途上主要是作为伴奏的乐器。《隋书·音乐志》：“龟兹国……其歌曲有《善善摩尼》，解曲有《婆伽儿》，舞曲有《小天》，又有《疏勒盐》。其乐器有竖箜篌、琵琶、五弦、笙、笛、箫、筚篥、毛员鼓、都昙鼓、答腊鼓、腰鼓、羯鼓、鸡娄鼓、铜拔、贝等十五。”

到了唐朝，在有着胡人血统的李唐皇室的统治下，胡人的文化风行中土，琵琶是当时热门的乐器，在各种节日、舞蹈等节目，都需要琵琶的伴奏来助兴。西域琵琶乐为当代诗人推崇，白乐天有《听曹刚琵琶兼示重莲花》诗，元稹有《琵琶歌》；皇室也注重舞蹈、音乐、戏剧等文化事业，专设梨园教坊负责这工作。由于琵琶等乐器的演奏技艺，受国家重视与鼓励，所以乐师们络绎不绝来到中原，著名的有琵琶乐师有曹刚、裴神符、裴兴奴等人。胡人的文化跟固有文化产生融合，琵琶也不例外，成为唐朝音乐的一部分。唐太宗时，裴神符，将秦汉的琵琶技巧与胡琵琶的融合，创造废拨用手技法，使琵琶从一个用于伴奏的乐器，提升成一个独奏乐器。不过斐神符当时指弹还不是主流，就算到后唐白居易写《琵琶行》的时候，我们可以从曲终收拨当心画，四弦一声如裂帛这句看出，琵琶女是用拨子刷过四弦作了演奏的结束，这可看出指弹在这个时候还不是很流行的演奏方式。原藏于敦煌莫高窟的唐代《敦煌琵琶谱》（公元933 年），显示当时琵琶在中国有重大发展；此外，这乐器当时更传到日本，发展成现时的日本琵琶（biwa）。

韩熙载夜宴图到了宋朝以后，由于不若前朝对胡风的欢迎，宋朝以降夷夏之防趋于严密，所以，像琵琶这样外来的乐器，以及其音乐就不再受朝廷的欢迎，琵琶的技艺遂隐入民间。至于在宋、元、明三代时，关于琵琶音乐发展的记载十分有限；乐谱方面更未有所发现。

到了明朝，琵琶已发展成有四相八品（在琴把上有四个码子，琴身上有八个码子），直抱指弹的成熟独奏形式了。到了清代，琵琶乐谱有很大发展。一八一九年，江苏无锡出版了由华秋苹等人合编的《琵琶谱》，是目前所发现最早印行的琵琶乐谱。其后，有不少的琵琶乐谱相继出版，包括清末的《南此派琵琶十三套大曲新谱》（李芳园编，1895）、民国初年的《瀛洲古调》（沈肇洲编，1916；徐卓编，1936）、《养正轩琵琶谱》（沈浩初编，1926）、《琵琶乐谱》（何柳堂编，1934）。这些乐谱的编印者，都是文人出身；而当时同时亦有流传于民间艺人之间的手抄。

到民国时期，已开始按照十二平均律增加琴码。目前一般的琵琶主要是六相二十四品，全是半音排列（既前述的十二平均律），目前甚至发展出八相三十品，演奏上的表现更为丰富了。

（责任编辑：醉琴）