唐代中、外军制度号为完备。从府兵的基本单位折冲府来说，关中地区设立了261个，占了全国643个折冲府的40%。朝廷的12卫大将军和“东宫六率”分别统领部分折冲府，互相交叉。关中地区的折冲府士兵上番到长安服役，而且在紧急情况下可以动员全部府兵参战，这样就保证了中央军集群足以对付任何外来的军事威胁。另外朝廷直接指挥的“禁军”也仿照西汉制度分为“南衙军”和“北衙军”。南衙军是指由关中地区上番的府兵组成的卫士，主要驻扎在皇宫的南面由宰相控制指挥，号为“文臣南衙”；而北衙军宰相不得过问，由皇帝直接任命武将指挥。南衙禁军随着府兵制的瓦解而消亡。北衙禁军是职业常备军，历经变化后，在平定安史之乱后正式组编为左、右羽林军，左、右龙武军，左、右神武军，号为“北衙六军”。以后又增加由太监控制的左、右神策军，左、右射生军，北衙军扩编为10军。禁军大多被控制在太监手中，尤其是神策军，其兵力一度膨胀到10多万人。最后朱温以釜底抽薪的办法将禁军全部控制到自己手中，唐皇朝也就灭亡了。

唐末五代军阀混战，所有的军阀都建立自己的亲兵队伍“牙兵”（牙即衙，指在府署护卫值勤的士兵），在自称为帝王后，亲兵成为亲军，作为中央禁军的最精锐部队。如后梁朱温建立的“厅子都”，李存勖建立的“帐前银枪都”，李嗣源的“横冲都”等等，兵员不过数千，但都是经过严格挑选的精兵。而禁军则指由其直接指挥的军队，五代小朝廷一般沿袭唐末制度，编为12军（6军再分左右）或10军。

北宋将全部野战军都组编为禁军，因此禁军不再是指中央军集群。但禁军的部署仍然是注意到“内外相制”的原则。宋太祖时22万禁军中驻扎京师地区的有一半，被宋神宗称之为“天下承平百年盖因于此”。以后宋仁宗时，尽管北方边境吃紧，京师汴梁地区部署的禁军仍然达684个指挥（营），为淮河以北全部禁军（1732个营）的三分之一。这些军队统由朝廷的殿前司、侍卫马军司、侍卫步军司3个衙门分别组编、指挥，互不统辖。皇帝的警卫任务由殿前司组编的“班直”卫士来承担，其编制名称与一般的禁军不同，为直、班两级，直大约相当于营，班大致相当于都。2到4班为1直，编制约相当于18个营，总兵力约有近万人（南宋定额为3600人）。但是士兵全部从禁军士兵中精选，是精锐部队。