一般认为商代开创的这种什伍之制后来被周朝继承。周武王伐纣发布《牧誓》就提到“百夫长”、“千夫长”。而周代的军队也是以战车为核心，1辆战车及其配属的步兵合称“乘”，是最小的编制单位。乘战车的甲士是3名，至于配属的步兵究竟有多少，众说纷纭。按照成书于战国时期的《司马法》一书的说法，每乘是甲士10名（3名上车作战，7名在车下作战），徒役20名。但也有人认为20个徒役中只有5名承担养马、炊饮，另外15名也参加战斗。比较一致的说法是每5乘编为1队，由仆射指挥；每两队（10乘）由“官”指挥；每10队（50乘）编为“卒”，由“卒长”指挥；每2卒（100乘）编为“师”，由“师氏”指挥。周代仍然以“师”为基本单位，但师的数量逐渐增加，据说西周有14个师。

春秋时期军队中步兵比重逐渐增大，根据蓝永蔚《春秋时期的步兵》一书的研究，认为这一时期每乘步兵从25名逐渐增加到50名、75名，而楚国军队每乘步兵为100名。西周时作战在排列阵势时一般将参战部队分为左、中、右3个集群，号为“三军”，并按照集群的战术重要性又称为上、中、下军，而以总指挥所在的中军地位为最高。春秋时期各国之间战争频繁，这种战术单位逐渐固定，成为“师”以上的又一编制单位。各个诸侯国编成的军数目不同，有的有3军，有的有4军，有的有6军。军所隶属的战车以及士兵数量并不完全一致，一般来说在200乘上下。步兵逐渐在独立作战中也形成了新的编制，据《国语》记载吴国步兵的编制，为10进位制的：10人为队，10队为行，10行为旌，10旌为军。

战国时期步兵成为主力，各国编制不尽相同。据《周礼》（一般认为该书反映的是儒家理想中的国家制度，其中有一些是成书时的制度）的说法，步兵每5名编为“伍”，由伍长指挥；5个“伍”（25人）编为“两”，由“两司马”指挥；4个“两”编为“卒”（100人），由“卒长”指挥；5个“卒”编为“旅”（500人），由“旅帅”指挥；5个“旅”编为“师”（2500人），由“师帅”指挥；5个师编为“军”（12500人），由“军将”指挥。而《尉缭子》的说法，可能是魏国的步兵编制：5人为伍，10人为什，50人为属，100人为闾。《商君书》提到的可能是秦国的步兵编制，则5人为伍，50人设“屯长”，500人设“五百主”，1000人设“二五百主”。骑兵的编制应当与此相近。

总的来看，早期步兵都以5人为战斗单位。据《司马法》一书，5人分别使用弓、殳、矛、戈、戟，成纵队战斗队形时，短兵器在前、长兵器在后。5个伍排列成一个方阵“两”，两司马为甲士，居中担任指挥。看来这种步兵战术与基本编制配合得很好。