单级火箭的高级制品是各种“多发齐射火箭”。它们大多是将多支火箭安置于一个口大底小的火箭桶中，桶内安置两层格板，用于火箭的定位和定向，同时又将各支火箭的火药线集束在一起，点火后众箭齐飞，发射面有数丈之宽，除前面提到的装有32支火箭的“一窝蜂”火箭外，还有二虎追羊箭、百虎齐奔箭等几十种，一次可射2至100支火箭不等。戚家军还常将多个火箭桶固定在火箭车上发射，一次可射几百支乃至上千支火箭，是后世火箭炮车的前身。戚继光在北方守备东段长城时，至少装备了40辆火箭车，这在古代是独一无二的。在世界其他的一些国家中，直到360多年后，才出现火箭炮车。

明代后期的军事技术家还创制了“神火飞鸦”与球形带双翼的“飞空击贼震天雷”两种“有翼式火箭”。这两种火箭分别在鸦形与球形体内装满火药，火药中有火药线通出，并与起飞火箭火药筒中的火药相串联；发射时先点燃起飞火箭的火药线，使火箭飞至敌方，并将鸦身与球体内的火药引爆，杀伤和焚烧敌军的人马，是破阵攻城的利器。后来的导弹可以说是这种火箭合乎逻辑的发展。

明代后期还创制了“火龙出水”等二级火箭。“火龙”有龙身、龙头、龙尾。龙身是为约1。6米长的薄竹筒制成的箭身，前边装一个木制龙头，龙口昂张，利于火箭射出。后边装一个木制龙尾。箭身头尾下部两侧各安一支半斤重的起飞火箭，箭身内部安置有神机火箭数枚，引线全部扭结一起。龙身下前后共装４个火箭筒，前后两组火箭引线各将其引线扭结在一起，前面火箭药筒底部和龙头引出的纽结线相连。两种火箭之间有火线相联。发射时，先点燃龙身下部的４个火药筒，推进火龙向前飞行。当起飞火箭的火药线燃尽时，龙身内的神机火箭即被引燃，从龙口射向目标。

这种火箭已经应用了火箭并联(４个火药筒)、串联(两级火箭接力)原理。它既可以射向天空，也可以用于水战。它用于水战时可在水面上飞行数公里远。这是最早问世的二级火箭，比现代的二级火箭要早300多年。此外，当时还创制三种可返还可回收的二级火箭“飞空沙筒”，把古代火箭技术推进到高级阶段，为近代火箭的研制启发了思路。这是中华民族对火箭技术的发展所做的重大贡献。