《史记·管仲列传》记载：

管仲夷吾者，颍上人也。少时常与鲍叔牙游，鲍叔知其贤。管仲贫困，常欺鲍叔，鲍叔终善遇之，不以为言。已而鲍叔事齐公子小白，管仲事公子纠。及小白立为桓公，公子纠死，管仲囚焉。鲍叔遂进管仲。管仲既用，任政于齐，齐桓公以霸，九合诸侯，一匡天下，管仲之谋也。

管仲曰：“吾始困时，尝与鲍叔贾，分财利多自与，鲍叔不以我为贪，知我贫也。吾尝为鲍叔谋事而更穷困，鲍叔不以我为愚，知时有利不利也。吾尝三仕三见逐于君，鲍叔不以我为不肖，知我不遭时也。吾尝三战三走，鲍叔不以我为怯，知我有老母也。公子纠败，召忽死之，吾幽囚受辱，鲍叔不以我为无耻，知我不羞小节而耻功名不显于天下也。生我者父母，知我者鲍子也。”

管鲍之交

管仲和鲍叔牙是知心挚友的典范，而管仲所成就的事业更为他们的友谊染上了一层崇高的色彩。

当初，齐僖公有两个儿子，一个叫公子纠，一个叫公子小白。齐国的局势很乱，于是，管仲和召忽保着公子纠逃到鲁国，鲍叔牙保着公子小白逃到莒国。不久，齐国发生内乱，齐僖公被杀，国中无君。公子小白和公子纠同时往齐国赶——谁先到谁就是国君。路上，两支人马相遇了，厮杀起来，管仲趁乱一箭射中了公子小白。看见公子小白口吐鲜血倒下了，管仲他们就放心地继续赶路。等他们赶到齐国，却发现公子小白已经捷足先登了。原来，管仲只是射中了公子小白的衣带钩，而精明的小白急中生智，咬破舌尖倒在地上，这本来既不高明又很冒险的一招竟然骗过了所有的对手，使他在王位争夺战中赢得了至为宝贵的时间。

管仲只好保着公子纠又逃回鲁国。

公子小白在齐国站稳了脚跟，成了齐桓公。他并没有忘记鲁国还有个巨大的危险——公子纠。通过外交上的威胁，齐桓公迫使鲁国杀掉了公子纠，召忽自杀殉主，管仲被活捉。

鲍叔牙说：“这个管仲应该留下，他有治国安邦的大才能，可以为我们出力。”

齐桓公说：“可他是我的仇人，怎能放过？”

鲍叔牙说：“当初结怨，是因为各为其主；齐国新定，正需要管仲这样的人才。欲成王霸之业，怎么能斤斤计较于个人恩怨呢？”

终于，鲍叔牙说服了齐桓公，将齐国的国政交付给了管仲。从此管仲成了齐国的“国父”——齐桓公称他为“仲父”，辅佐齐桓公跻身“春秋五霸”之列。

管仲说：“我当初贫困的时候，曾经和鲍叔一起经商，分财利时自己常常多拿一些，但鲍叔并不认为我贪财，知道我是由于生活贫困的缘故。我曾经为鲍叔办事，结果使他更加穷困，但鲍叔并不认为我愚笨，知道这是由于时机有利和不利。我曾经三次做官，三次都被君主免职，但鲍叔并不认为我没有才干，知道我是由于没有遇到好时机。我曾三次作战，三次都战败逃跑，但鲍叔并不认为我胆小，知道这是由于我还有老母的缘故。公子纠失败，召忽为他而死，我被囚禁起来受屈辱，但鲍叔并不认为我不知羞耻，知道我不拘泥于小节，而以功名不显扬于天下为羞耻。生我的是父母，但了解我的却是鲍叔啊！”

鲍叔推荐管仲担任宰相以后，自己情愿位居管仲之下。他的子孙世世代代在齐国享受俸禄，得到封地的人有十几代，常常是有名的大夫。天下的人不称赞管仲的贤能，却称赞鲍叔能够识别人才。

后来，人们用“管鲍之交”来表示知心朋友，形容自己与好朋友之间亲密无间、彼此信任的关系。唐代杜甫的《贫交行》里就有这个典故：“君不见管鲍贫时交，只道今人弃如土。”