两军相拒于城濮时，子玉又派遣楚大夫斗勃去向晋军挑战，显得盛气凌人。晋侯仍示弱，并不愿应战对搏，只是派栾枝去对答说：寡君听到命令了。楚君的恩惠，没有忘记，所以退避到这里，既然大夫不肯退兵，那就烦大夫对贵部将士说，驾好你们的战车，明天早晨见面。 

　　战争进入第二阶段，即决战阶段。四月的己巳日，晋军的战车在莘北列阵以待楚军，以下军、中军、上军横向排列，晋军的战术是采取先攻侧翼然后两面夹击。子玉率领的楚军，也是采取横向排列三军的阵势，他自己领若敖之六卒为中军，由子西将左军，以子上将右军，右军以陈、蔡盟军为主。不了解敌军虚实的子玉，这时仍盲目乐观，认为自己必胜，发出了「今日必无晋矣」的狂妄言论。晋军却在对敌军正确了解的基础上，选择实力最弱的陈、蔡军为首先打击的对象。先由下军的胥臣将驾车辕马蒙以虎皮，以增威势，然后驱车猛冲陈、蔡军阵。缺乏战斗力的陈、蔡军遭此突然打击，立即溃败奔逃，从而导致楚军右师全面崩溃。

　　与此同时，盲目轻敌的楚军左师，正向前进击，面对他们的晋军上军主将狐毛又施诱军之计，向后退去。而下军由栾枝率领的部分战车，远远地将干柴挂在车舆上，扬起烟尘，假装晋军已混乱溃逃。楚军的中军看到，急忙驱车追赶。于是晋军中军由原轸、郄溱统领横向冲击追赶伪退的狐毛的楚左师，而狐毛、狐偃又回车夹攻，于是子西率领的楚军左师也被击溃，楚军大败。只有子玉急忙收回中军，使其没有受到多大损失。 

　　经过一天激战，晋军击溃楚的左、右两师，使楚军损失惨重，同盟军的陈、蔡、申、息的军队也损失殆尽，晋军捉到许多俘虏，仅战后晋侯向周王献楚俘的数量，就有战车一百乘，以及随从的步兵一千人之多。晋文公达到尊王称霸的目的，原来与楚结盟的诸侯国如郑国，纷纷背楚而与晋结盟。楚军主帅子玉虽在战斗中保住中军的兵力，但因战败遭到楚王的谴责，派人对他说：申、息的子弟大多伤亡，你如返回，怎么向申、息的父老交代呢？因此子玉在半路就自杀了。

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