参战时由朝廷任命的统帅进行实行战时编制，委派若干“将军”分领几个作战集群，集群下将各地征发的士兵按其地域集中编制为某一战斗部队，号为“部”，由朝廷委派的“校尉”指挥；部下分为若干个（一般也应是5进位制）“曲”，约1000人，由“军侯”指挥；曲以下按平时基本编制，整编为伍（有伍长）、什（有什长）、队（50人或100人，有队率）、屯（500人，有屯长）。另外每一级军官都可支配约占编制10%的另编人员为随从亲兵，担任警卫、通讯等特别战地勤务。

这一时期，步兵作为独立兵种正式出现，并迅速发展；随着造船技术的发展，水军作为一种独立的兵种在战斗中逐渐形成；骑兵已经初具规模，但尚未作为独立的兵种使用。

公元前541年，晋国统帅荀吴率领晋军与北方少数民族狄人作战，作战地点在太原北面的山区一个叫“大卤”的地方，地势险要，战车难以行使。部将魏舒提出建议：“敌人都是步兵，在这山区里我们的战车无法发挥作用，步兵困在战车旁边也没有用。不如自我以下所有甲士全都下车徒步作战。”荀吴同意这个计划，委派魏舒为前敌指挥。魏舒下令拆毁战车，将所有的甲士和原来跟随战车的“徒兵”混编列阵。自认为出身高贵的战车兵不愿下车和徒兵混在一起，魏舒就把荀吴的一个亲信当场斩首示众，这才逼迫甲士下车排阵。魏舒用一支小部队在前面诱敌，将主力排列在阵势后部的两侧。狄人没见过华夏族军队徒步作战，大声嘲笑，也不列阵就一涌而上，想不到正中了魏舒的诱敌之计，晋军从两侧合击，狄人大败。按照蓝永蔚的观点，这是首次在战场上临时组编步兵，但步兵作为华夏族军队一个独立的兵种却是由此发端。

春秋时期步兵迅速兴起，一定程度上也反映了平民（国人以及庶人）社会地位的提高。战国时期步兵已经是军队作战的主力。从秦始皇兵马俑坑中出土的步兵俑来看，有的步兵是穿甲的，有的是不穿甲的，前者大多手持各类格斗兵器，后者大多手持弓弩做发射姿势。说明当时步兵也已有重装步兵和轻装步兵之分。不过这两种步兵是混编的，并非是独立的两个兵种。只是在某些战斗需要的情况下会集中起某一类步兵，如孙膑集中万名弩手伏击庞涓。以后历代步兵一直占了军队的绝大部分编制。

据《左传》记载，公元前549年夏天，楚国出动了一支“舟师”讨伐长江下游的吴国，没有获得什么战果，当年退回本国。这次讨伐战役特意被称之为“舟师之役”，可见在这之前即使是在长江流域的诸侯国军队中还没有普遍组建这种“舟师”。这是史籍上首次有关独立建制的水上军队的记载。而过了一年，吴国的反击，也没有组建这种舟师，仍然是从陆路围攻楚国的巢，结果吴国国王诸樊卤莽冒进，在巢的城门口中箭身亡。

楚国看来是最早组建“舟师”的国家，而且经常以舟师发动战争的也是楚国。如公元前523年，楚国组建“舟师”进攻濮；公元前517年，又与越国约定夹击吴国，也是出动舟师侵略吴国的边境地区。公元前515年吴国进攻楚的潜，楚军以舟师包抄吴军后路，使得吴军难以退兵。吴军发生内乱，阖闾派刺客刺杀吴王僚，自己称王。楚军听说吴军内乱就解围而走，吴军得以撤退。公元前508年，楚国再次进攻吴国，双方在豫章一带对峙。这次是吴国组建了一支舟师，但却只用做疑兵之计，主力暗中突击巢，拔掉了这个眼中钉。两年后吴军联合唐国、蔡国一起进攻楚国，吴军到淮汭抛弃船只，从陆路翻越大别山击败楚军，乘胜攻入楚国的都城郢。后来楚国靠秦国援军才打退了吴军。

吴国的组建舟师似乎比楚国要晚，但战斗力很强。公元前504年，吴国再次进攻楚国，吴军舟师一举打败了楚军的舟师。楚国为此担忧要亡国，一度迁都。公元前485年，吴国派出以徐承率领的一支舟师，从海路远袭齐国。这支军队顺利登陆，但在登陆后的战斗中失利。徐承又将这支军队带到海上，仍旧从海路回到吴国。一般认为，为这次远程渡海作战而编成的“舟师”，标志着中国海军编制的正式形成。