楚军的部署是：以陈、蔡两国军队为主组成右军，以申、息两国部队为主组成左军，以楚军主力为中军。先轸针对楚右军陈、蔡战斗力弱和主帅成得臣骄傲轻敌等特点，作了以下的部署：

(1)令上、中、下三军的佐将，各率一部兵力，在军主力前适当距离，组成前队方阵，使全军形成由六个方阵组成，有一定纵深的两线式战斗队形。

(2)令上军前队担任诱敌，战斗开始时，稍一接触即向右后佯退，然后按指挥信号停止，中军主力合力反击跟进之敌。

(3)令下军前队担任突击，将战车挽马全部蒙上虎皮，战斗开始时，向当面陈、蔡军发起猛攻，军主力原地待机，同时用部分战车曳枝扬尘，扰乱敌人视线并制造后退的假象。

(4)令中军前队担任掩护，战斗开始时，采守势作战，阻止楚军前进，掩护主力行动。

战斗开始后，楚右军陈、蔡所部，在晋下军前队猛烈冲击和心理威慑下，人、马均惊惶失措，迅速溃败；楚左军申、息部队，为晋上军前队的佯退所欺骗，被诱发起追击。当接近晋上军后队时，已形成孤军突击，翼侧暴露。先轸及时指挥中军主力的精锐部队侧击突出的楚左军，同时令上军后队投入战斗，与前队合力反击。在晋上、中两军的夹击下，楚左军也迅速被歼。楚中军主帅成得臣，在战斗开始时，为晋军的假象所迷惑，下令全军进击。但很快即发现受骗，下令停止进攻，使中军得以保全。至此，在先轸的谋划及指挥下，城濮之战以晋胜楚败而告结束。

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