火药的发明与中国古代发达的冶炼技术有密切的关系，在冶炼金属的过程中，人们不断总结经验，逐渐接触和熟悉了许多矿物的性能，积累了丰富的化学知识。从战国时代（公元前403年～公元前221年）起，就有人把冶金技术运用到炼制矿物药方面，梦想能炼出长生不老的药来，也有人想从矿物中炼出金银来。虽然没有炼出长生不老的丹药或金银，但是炼丹工匠们在炼丹的过程中发现硝石、硫磺与含碳物质在一起加热后会发生剧烈的化学反应。一次次爆炸中，人们逐渐认识到硝石、硫磺、木炭按一定比例配制，将会制成会爆炸的火药。

　　火药发明的具体年代已无从查考，但根据资料可以推断，火药发明的时间应在唐代（公元618年～公元907年）以前。由于这种火药的颜色是黑色的，所以叫做“黑火药”。唐朝末年，火药开始用于军事。最早的火药武器是“飞火”，即火箭。宋、元时期（公元960年～公元1368年），军事上广泛应用火药，出现了许多火药武器，主要有火箭、火铳、突火枪、火炮等。明朝（公元1368年～公元1644年）时，出现了利用齿轮控制的触发性地雷与线香控制的定时水雷。元朝（公元1279年～公元1368年）时，火药传到欧洲，引起了武器制造业和战略战术上的一系列重要的变化，对欧洲社会经济领域产生了重要的影响。

　　中国在南北朝（公元420─589年）时，就已把石油用于战争中的火攻，在五代时期的919年，开始出现了以铁筒喷射火洞的 “喷火”。到了北宋初年（公元10世纪末期），火药用于军事之后，军队装备了一种构造更完善的喷火器 “猛火油柜”。它以猛火油（即石油）为燃料，用熟铜为柜，下有四脚，上有4个铜管，管上横置唧筒前部装有“火楼”，内盛引火药。发射时，用烧红的烙锥点燃“火楼”中的引火药，然后用力抽拉唧筒，向油柜中压缩空气，使猛火油经“火楼”点燃喷火，用以烧伤敌人和焚毁战具。当时还有一种小型喷火器，用铜葫芦代替沉重的油柜，便于携带、移动。这是史料中关于喷火武器最早的详细记载，可看作是现代喷火器的原始雏形和起源。

　　准确地说，火箭是由中国人发明的，中国是古代火箭的故乡。“火箭”这个词在公元三世纪的三国时代就已出现。在公元228年的三国时期，魏国第一次在射出的箭上装上火把，当时蜀国丞相诸葛亮率军进攻陈仓(今陕西宝鸡东)时，魏国守将郝昭就用火箭焚烧了蜀军攻城的云梯，守住了陈仓。“火箭”一词自此出现。不过当时的火箭只是在箭头后部绑附浸满油脂的麻布等易燃物，点燃后用弓弩射至敌方，达到纵火目的的兵器。

　　北宋的军官冯继升、岳义方、唐福等(公元10世纪后期)，曾向朝廷献过火箭及火箭制造方法。那时的火箭已经使用了燃烧效能更好的火药，但仍由弓弩射出。从而出现了人类历史上最早、最原始的“火药箭”。它用纸糊成筒，把火药装在筒里压实，绑在箭杆上，用弓发射出去。后来在原始火箭基础上做了改进，将火箭直接装入杆中间，爆时声响很大，借以恐吓敌人。

　　中国古代火箭有箭头、箭杆、箭羽和火药筒四大部分。火药筒外壳用竹筒或硬纸筒制作，里面填充火药，筒上端封闭，下端开口，筒侧小孔引出导火线。点火后，火药在筒中燃烧，产生大量气体，高速向后喷射，产生向前推力。其实这就是现代火箭的雏形。

　　火箭出现后，在中国被迅速地用于军事行动和民间娱乐中。10～13世纪，在宋、金、元的战争中，已应用了火枪、飞火炮、震天雷炮等火药武器。那时的飞火炮和现代的火焰喷射器相似，是一种原始的火箭武器。北宋后期，在民间盛行的烟火戏中，人们利用火药燃气的反作用力，制成了能够高飞和升空的“流星”(或称“起火”)、“爆竹”为节日增添了喜庆的气氛。从工作原理看，流星、爆竹已具有火箭的特点。

　　公元12世纪后，原始的火箭经过改进后，广泛地用于军事。到了元、明时代，火箭兵器在战争中有了很大发展，并发明了许多与现代火箭类型相近的火箭，相继出现了二虎追羊箭、九龙箭、一窝蜂等火箭，这些都利用了火箭多级串联或并联（捆绑）的技术。明代史籍中记载了多种火箭武器，重要的有震天雷炮、火龙出水、神火飞鸦、飞空砂筒、万人敌等。