战国时期步兵成为主力，各国编制不尽相同。据《周礼》（一般认为该书反映的是儒家理想中的国家制度，其中有一些是成书时的制度）的说法，步兵每5名编为“伍”,由伍长指挥；5个“伍”（25人）编为“两”,由“两司马”指挥；4个“两”编为“卒”（100人），由“卒长”指挥；5个“卒”编为“旅”（500人），由“旅帅”指挥；5个“旅”编为“师”（2500人），由“师帅”指挥；5个师编为“军”（12500人），由“军将”指挥。而《尉缭子》的说法，可能是魏国的步兵编制：5人为伍，10人为什，50人为属，100人为闾。《商君书》提到的可能是秦国的步兵编制，则5人为伍，50人设“屯长”,500人设“五百主”,1000人设“二五百主”.骑兵的编制应当与此相近。
　　
　　总的来看，早期步兵都以5人为战斗单位。据《司马法》一书，5人分别使用弓、殳、矛、戈、戟，成纵队战斗队形时，短兵器在前、长兵器在后。5个伍排列成一个方阵“两”,两司马为甲士，居中担任指挥。看来这种步兵战术与基本编制配合得很好。

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