道教音乐是道教在斋醮等仪式上使用的音乐。《云笈七籤·翊圣保德真君传》云： “扣鼓集神，恳祷而告。”《要修科仪戒律钞》卷八引“太真科”称，“斋堂之前， 经台之上，皆悬金钟玉磬……非唯警戒人众，亦乃感动群灵”。道教徒认为在祈福求愿的斋醮仪式中，道教音乐有“感动群灵”的作用。

中国古代民间就有巫舞、巫风。中国古代礼仪也采用音乐礼宾和祭祀。《礼记·乐记》称，“祀天祭地，明则有礼乐，幽则有鬼神”。早期道教科仪比较简单。《太平经》中虽有关于音乐的论述，但科仪中只有诵念，并无音腔。北魏神瑞二年（415）寇谦 之所得的云中音诵，即“华夏颂”、“步虚声”，是道教音乐较早的书面记载。从隋末起，道教“斋醮，似俗酒脯棋琴行之”。琴、阮等乐器用于神前，用于斋醮之中，表明 当时道教音乐与黎民及方士的祭祀音乐已经完全不同。

唐代道教音乐曾得到朝廷的重视，高宗曾令乐工制作道调；玄宗不但诏道士、大臣 广制道曲，还亲自教道士“步虚音韵”；同时，又吸收和融合了民间音乐、西域音乐以 及佛教音乐，使其得以发展和提高。五代时，《玄坛刊误论》载：

“广陈杂乐，巴歌渝舞，悉参其间。”北宋时，朝廷曾设云王敖部主管道乐，并 出现了现存第一本道教音乐的谱集《玉音法事》，其中共记录从唐代至宋代的道曲谱共 五十首，由于该谱采用的是曲线记谱法，因此，至今尚未能确译其音调。金世宗时，王 重阳创立全真道，金元以后，全真道得到了广泛传播，同时，形成了适应其清修科仪需 要的全真道乐。同时，在南宋地区，正一道派的音乐仍在民间广泛流传。《无上黄箓大 斋立成仪》卷五十七云：“时俗……工习声音以为悦。”此时道教音乐对于声乐形式 （声）和器乐形式（音）的运用已经比较讲究悦耳动听。由于宋徽宗在政和二年（1112） 三月颁《金箓灵宝道场仪轨》四百二十六部，四年三月又诏诸路各选宫观道士十人，遣发上京，赴道录院讲习科道、声赞等，习熟之后，遣还本处。这些措施既为统一仪轨准备了条件，也使各地道教音乐有机会进行交流并进一步提高。

明太祖朱元璋设立专门的音乐机构“神乐观”，斋醮乐官皆用道士，乐舞生也由道童充任。由于洪武七年（1374）道门科仪去繁就简、立成规进的编定，不但更加规范和统一，而且又有新的发展，进入了定型时期。此时出现的道教音乐谱集——《大明御制 玄教乐章》，采用传统的“工尺”记谱法记谱，记录道曲十四首。另据《大明玄教立成 斋醮仪》《大明御制玄教乐章》及《圣母孔雀明王经》有关记载，明代道教音乐既承袭 唐、宋、元三代之旧乐，又吸收南北曲音乐的新制道曲，甚至连民间音乐如“清江引”、 “变地花”、“采茶歌”等等曲调皆为道教音乐所吸收。清初叶梦珠辑《阅世编》卷九 中谓道教法事“引商刻羽，合乐笙歌，竟同优戏”，推崇道教音乐已有一定的艺术水 平。近代道教音乐，基本上承袭明代以来的传统，音乐上一直分为正一、全真等两大道乐乐派继续发展。