唐代中、外军制度号为完备。从府兵的基本单位折冲府来说，关中地区设立了261个，占了全国643个折冲府的40%。朝廷的12卫大将军和“东宫六率”分别统领部分折冲府，互相交叉。关中地区的折冲府士兵上番到长安服役，而且在紧急情况下可以动员全部府兵参战，这样就保证了中央军集群足以对付任何外来的军事威胁。另外朝廷直接指挥的“禁军”也仿照西汉制度分为“南衙军”和“北衙军”。南衙军是指由关中地区上番的府兵组成的卫士，主要驻扎在皇宫的南面由宰相控制指挥，号为“文臣南衙”；而北衙军宰相不得过问，由皇帝直接任命武将指挥。南衙禁军随着府兵制的瓦解而消亡。北衙禁军是职业常备军，历经变化后，在平定安史之乱后正式组编为左、右羽林军，左、右龙武军，左、右神武军，号为“北衙六军”。以后又增加由太监控制的左、右神策军，左、右射生军，北衙军扩编为10军。禁军大多被控制在太监手中，尤其是神策军，其兵力一度膨胀到10多万人。最后朱温以釜底抽薪的办法将禁军全部控制到自己手中，唐皇朝也就灭亡了。
　　
　　唐末五代军阀混战，所有的军阀都建立自己的亲兵队伍“牙兵”（牙即衙，指在府署护卫值勤的士兵），在自称为帝王后，亲兵成为亲军，作为中央禁军的最精锐部队。如后梁朱温建立的“厅子都”，李存勖建立的“帐前银枪都”，李嗣源的“横冲都”等等，兵员不过数千，但都是经过严格挑选的精兵。而禁军则指由其直接指挥的军队，五代小朝廷一般沿袭唐末制度，编为12军（6军再分左右）或10军。
　　
　　北宋将全部野战军都组编为禁军，因此禁军不再是指中央军集群。但禁军的部署仍然是注意到“内外相制”的原则。宋太祖时22万禁军中驻扎京师地区的有一半，被宋神宗称之为“天下承平百年盖因于此”。以后宋仁宗时，尽管北方边境吃紧，京师汴梁地区部署的禁军仍然达684个指挥（营），为淮河以北全部禁军（1732个营）的三分之一。这些军队统由朝廷的殿前司、侍卫马军司、侍卫步军司3个衙门分别组编、指挥，互不统辖。皇帝的警卫任务由殿前司组编的“班直”卫士来承担，其编制名称与一般的禁军不同，为直、班两级，直大约相当于营，班大致相当于都。2到4班为1直，编制约相当于18个营，总兵力约有近万人（南宋定额为3600人）。但是士兵全部从禁军士兵中精选，是精锐部队。
　　
　　北方游牧民族建立的皇朝也按照同样的原则进行军队的组编和部署。如辽朝将本部族军编为“御帐亲军”，皇帝亲率的是“皮室军”，皇后亲率的是“属珊军”，两军总共有5万骑兵。以后两军合并，重新组编为5个军：左、右皮室军，南、北皮室军，黄皮室军。作为补充的有汉族6军。而与历代汉族皇朝另建宿卫军（北军）的情况相仿，辽朝也同时建立一支皇帝的私人宿卫军，号为“斡鲁朵（契丹语宫殿）军”。与汉族历代皇朝宿卫军不同的地方是每支斡鲁朵军只为一位皇帝服务，当皇帝死后他的那支斡鲁朵军就为他守陵或调到外地镇守，新的皇帝建立自己的斡鲁朵军。每支斡鲁朵军规模约在近万人左右，也是部族兵制。金朝京师地区有侍卫亲军，由殿前都点检指挥，约有5000人左右。同时又在京师附近地区集结精锐部队，由枢密院直接指挥。