成吉思汗在统一蒙古各部时就已经组建了一支护卫亲军“怯薛”（分班当直的意思），下分为宿卫、侍卫、环卫3队，分4班轮流值勤。卫士称“怯薛歹”，精选贵族子弟充当。至成吉思汗死时，这支军队已经膨胀为近13万人的大部队，成为大汗主要的机动突击部队。元朝建立后怯薛军继续发挥中央军作用，主要部署在大都、上都以及交通线上。忽必烈又组建枢密院指挥的“侍卫亲军”，具有汉族皇朝“南军”的性质。朝会时围绕会场警卫称“围宿军”，在祭祀仪式时称“仪仗军”，车驾巡幸称“扈从军”，看守宫殿仓库称“看守军”，夜晚巡逻京师称“巡逻军”。这支军队由3卫逐渐扩充到5卫，每卫有1万人。以后的皇帝也陆续组建类似的亲军。
　　
　　明朝建立后，明太祖在南京地区部署了48个“京卫”，虽然和全国约4、500个军卫相比所占比例不算很大，但考虑到京卫实际上主要是常备军，并不象外地军卫那样要有80%-70%的士兵从事屯田生产，这支中央军集群对于外地军队还是具有压倒性的优势。由于1420年迁都北京后，京城已处于边防前线，京军实际上也成为北方边防军的战略预备队。明成祖将京卫增加到72个，而且划出26个卫作为直属皇帝的亲军。在和蒙古的长期作战中，明成祖将大部分京卫军队按战时编制组编为5大集群：中军、左掖、右掖、左哨、右哨，平时集结在北京附近，号为“五军营”。以后又以边境地区俘获的3000名战俘为核心，组建“三千营”，主要承担亲军26卫以及边防军轮换到北京服役士兵的训练。又组建使用火器为主的“神机营”。五军营、三千营、神机营号称“三大营”，由太监代表皇帝本人来担任“提督”。1449年“土木之变”，三大营在内的50万京军全部被消灭，在于谦领导下，明朝廷迅速采取补充措施。1451年重新组建10万京军，第二年扩充到15万，集结为10营，号为“团营法”。以后曾扩编到12团营，14万人。1550年重新恢复三大营，五军、神枢（原三千）、神机大营后来都以“营”为基本编制，每一大营都是10个营，各混编有战兵、车兵、城守营。这种营小于原来“团营法”每营15000人的规模，但每营也有3、4千人。京军规模仍有10多万人队。
　　
　　清朝以八旗兵为战略机动部队，以集中部署为原则；而以绿营兵为警戒治安部队，以分散部署为原则。在八旗兵中又以集中部署于北京地区的所谓“禁旅八旗”为主力。禁旅八旗中又抽出部分常备军兵力，结为若干个“营”,如亲军营、骁骑营、前锋营、护军营、圆明园护军营、步军营、火器营、健锐营等，作为皇宫以及京城的警卫。每个营士兵分别从各旗、各牛录抽调而成。每个营的规模相差极大，前锋营仅1800人，一半为鸟枪兵；亲军营仅3000人左右；而骁骑营的骑兵（称马甲）将近3万人。又如护军营15000人，来自上三旗（镶黄、正黄、正白）的士兵守卫紫禁城内，下五旗的士兵守卫紫禁城外。步军营长官全称“提督九门步军巡捕五营统领”，习惯称“步军统领”、“九门提督”，既有来自八旗的21000多步军，也有绿营兵5营、8800多人。

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